מה מטרת היוגה וכיצד היוגה פועלת ומשחררת
היוגה, על סוגיה השונים, מטרתה להשיב אותנו לטבענו המקורי, ליחסינו המקוריים עם האל. תהליך היוגה מבוסס על עבודה של ניקוי הנפש. האָסַנות, או התנוחות הגופניות המוכרות כיוגה במערב, גם הן נועדו ליצור אוירה מתאימה לעבודת הנפש. מה היא הנפש על פי היוגה? הנפש היא אנרגיה חומרית סמויה (להבדיל מהגוף, שהינו אנרגיה חומרית גשמית), שבמצבה המותנה משקפת באופן מעוות את הנשמה. הנשמה, על פי היוגה, הינה האישיות המקורית, ה'אני' המודע. תהליך היוגה מתמקד בניקוי הנפש מהתניותיה כך שתשקף את האישיות האמיתית.
על פי היוגה היננו בעלי אישיות רוחנית טהורה, שטיבעה הוא נצחי, מודע ומלא שימחה. שימחה זו נובעת מטבע יחסי האהבה שהיא מחליפה עם האל, במערכת יחסים הייחודית אך לה, ומיחסי שיתוף פעולה רוחניים עם כלל הנשמות. אם וכאשר הנשמה מתכסה בתודעה אנוכית, תודעה המנתקת אותה ממצבה המקורי מלא האושר, היא מולבשת בנפש (וגוף גשמי), שהינה כאין אישיות וירטואלית מעוותת ומוגבלת (אישיות חומרית). זו מאפשרת לה לראות את עצמה כאילו היא מרכז העולם, ושזה נועד לתענוגה. במצב זה יחסיה עם האל הופכים מיחסי אהבה ליחסי תחרות או שימוש – למה שהוא ולא אני אהיה במרכז? אני, הנשמה, מוכן להכיר בקיומו, להלל ולהודות לו רק אם תפקידו הוא לשרת אותי ולעשותני מאושר. כמובן שנשמה מכוסה כזאת מעדיפה שהוא לא יהיה בתמונה, כדי שתוכל להאמין במרכזיותה, או ב'אלוהותה'. ממש כשם שילדים החפצים לשחק ב'אבא ואימא', מעדיפים שבאותו רגע הוריהם לא יהיו נוכחים. ואלוהים באמת נענה לנשמה כזאת, מגשים את רצונה החופשי, ומסתיר ממנה את נוכחותו והשגחתו. כול דבר שהנשמה עושה במצבה המותנה, משמע שמנסה להגשים את אושרה תחת האמונה שהיא נועדה להיות העליון, והחיים נועדו לתענוג. במצב זה, כול שהיא עושה מביא להסתבכותה ולסבל גדל והולך.
הנשמה העטופה בגוף חומרי, בעת מותה עוזבת את גופה החומרי, אך נישאת בגופה הנפשי לאימא ואבא הבאים שיעניקו לה גוף חומרי חדש. באופן זה היא מקבלת שוב ושוב גוף חומרי חדש, אך נשארת עם אותה נפש, על נטיותיה ושאיפותיה, מחייה הקודמים. זאת, עד שהיא מתחילה לתרגל יוגה. בעקבות תרגול היוגה היא מתנסה בחוויית היותה נשמה רוחנית, כמו גם בהתעוררות יחסיה עם האל האוהב, ובעקבות זאת היא משתחררת מהמנטאליות החומרנית שהביאה לגלגולה באין סוף גופים חומריים. באופן זה היא מתחילה לצעוד בדרך השלמות. ובהגיעה לשלמות, אין היא מקבלת יותר גוף חומרי חדש, כי אם שבה לגופה הרוחני המקורי.
ניתן לדמות את הנפש כמתייחסת לנשמה כמו זכוכית צבועה המשקפת באופן חלקי ומעוות את אור המנורה המקורי. כאשר מנקים את הזכוכית, אזי היא תשקף נאמנה את האור המקורי. באופן דומה, תהליך היוגה מתרכז בניקוי הנפש מתפיסותיה החומריות ובפיתוח היחסים עם האל. זאת על-ידי שליטה על הרצונות, הרגשות והמחשבות (למשל על-ידי מדיטציה, או חזרה על המנטרה הרא קרישנה הרא קרישנה), ועל ידי התחברות לתודעתה המקורית, בה היא חווה את יחסיה עם האל. במהלך תהליך זה יהיה עליה לנקות את הנפש מכול הסיגים האנוכיים העוצרים את שטף אהבתה לאל ולכלל הבריאה. עליה להתנקות מכול תפיסותיה החומריות (כמו למשל: אני גבר או אישה, אני בן לאום זה או אחר, אני שייך לדת זאת או אחרת, וכו') – מכול האמונות הכוזבות ומההתניות הפסיכולוגיות שלה. ובהגיעה לשלמות, היא שבה לתודעתה המקורית של אהבה לאל. היא נקראת אז ג'יוַן מוּקְטַה, משמע נשמה שעוד בחייה הגשמיים חווה את טבעה הרוחני ולכן היא לחלוטין משוחררת ופועלת במישור יחסיה הנצחיים עם האל. היא משוחררת בחיים האלו, ובעת עזיבתה את גופה, היא לא שבה ומתגלגלת לגוף נוסף, אלא שבה לעולם הרוחני, ובגופה הרוחני מתרועעת ביחסי אהבה מושלמים עם האל.